摘要: 为解决生产系统核心设备依靠人工巡视和检查的问题，上湾选煤厂在智能化建设过程中研发了具备自主行走、自主定位、自主导航、故障诊断等功能的四足仿生巡检机器人，通过对该机器人的多层次巡检场景下路径规划、步态生成与步态转换等技术的研究，使其具备在选煤厂非结构化环境内精确定位和稳定行走的能力，且通过搭载多种传感器实现了对选煤厂生产现场有害气体、温度、湿度等环境因素的实时监测。实际应用结果表明，该机器人能够替代人工完成巡检任务，并具有环境检测、状态判断、异常分析及故障预警等功能。